//
// ==================================
String version="26.1";
// ==================================
/*
PFD.ino - Primary Flight Display pour Flightgear et ESP32 - version Afficheur TFT 480x320
par Silicium628
Ce logiciel est libre et gratuit sous licence GNU GPL
*/
/**---------------------------------------------------------------------------------------
Pour les #includes issus de l'univers Arduino (que je ne fournis pas), il faut voir au cas par cas.
(drivers d'affichage en particulier)
---------------------------------------------------------------------------------------
De petites images à placer sur la SDcard centrées sur les aérodromes proviennent de OpenStreetMap
OpenStreetMap® est un ensemble de données ouvertes,
disponibles sous la licence libre Open Data Commons Open Database License (ODbL)
accordée par la Fondation OpenStreetMap (OSMF).
Voir ce lien pour plus de détails :
https://www.openstreetmap.org/copyright
--------------------------------------------------------------------------------------**/
/*=====================================================================================================
CONCERNANT L'AFFICHAGE TFT : connexion :
( Pensez à configurer le fichier User_Setup.h de la bibliothèque ~/Arduino/libraries/TFT_eSPI/ )
les lignes qui suivent ne sont q'un commentaire pour vous indiquer la config à utiliser
placée ici, elle ne sont pas fonctionnelles
Il FAUT modifier le fichier User_Setup.h installé par le système Arduino dans ~/Arduino/libraries/TFT_eSPI/
// ESP32 pins used for the parallel interface TFT
#define TFT_CS 27 // Chip select control pin
#define TFT_DC 14 // Data Command control pin - must use a pin in the range 0-31
#define TFT_RST 26 // Reset pin
#define TFT_WR 12 // Write strobe control pin - must use a pin in the range 0-31
#define TFT_RD 13
#define TFT_D0 16 // Must use pins in the range 0-31 for the data bus
#define TFT_D1 4 // so a single register write sets/clears all bits
#define TFT_D2 2 // 23
#define TFT_D3 22
#define TFT_D4 21
#define TFT_D5 15 // 19
#define TFT_D6 25 // 18
#define TFT_D7 17
=====================================================================================================
Notes :
- Si les data de FG ne sont pas reçues, il faut vérifier que le PFD est bien connecté sur le port USB0 (et pas USB1 ou autre...)
*/
// v14 la fonction Autoland() utilise le glide pour la descente et non plus une altitude calculée théorique
// v15.2 modif du fichier hardware4.xml (nav-distance)
// v15.3 revu autoland - possibilité de poser auto si localizer seul (aérodrome non équipé de glide de glide).
// v15.6 nombreuses modifs dans tous les fichiers, dont fichier FG_data.h
// v16.0 prise en charge du module "SW" (boutons poussoirs) par WiFi
// v16.2 prise en charge des 2 nouveaux boutons (target_speed) + le fichier "hardware4.xml" a été modifié en conséquence
// v20.0 autoland possible (par GPS au lieu de l'ILS) même pour aérodromes non équipé ILS
// v21.0 autoland toujours calculé par GPS, avec prise en compte de l'altitude de l'aérodrome
// v22.0 modifs fonction autolang & fichier 'hardware4.xml' (prise en charge du trim de profondeur, voir 'desengage_autoland()'
// v24.2 tous les calculs de position et de direction se font directement avec les coordonnées GPS, sans passer par système LAMBERT
// v26.0 prise en compte de la longueur de la piste pour l'autolanding
/* le numéro de version doit être identique à celui du ND (Navigation Display) et des autres fichiers sources */
/** un peu de théorie : ****************************
ALTITUDE vs HAUTEUR
Une hauteur est la distance verticale entre un aéronef et la surface qu'il survole (terre ou eau).
Pour exprimer une hauteur, il est défini les hauteurs AGL (Above Ground Level) ou ASFC (Above Surface).
Il s'agit de la hauteur entre l'avion et le sol juste en dessous de sa position. Elle suit donc le relief.
Pour exprimer une hauteur au dessus de l'aérodrome, il est défini la hauteur AAL (Above Aerodrome Level).
Il s'agit de la hauteur entre l'avion et le point de référence de l'aérodrome comme s'il était en dessous de la
position de l'appareil (même s'il n'y est pas). Cette hauteur ne suit pas le relief.
source : https://aeroclub-narbonne.com/download/2017/04/BASE_ALT.pdf
IVAO TM © ELH FLA septembre 2014
je conseille de lire et relire l'ensemble de ce PDF.
*****************************************************/
#include "PFD.h"
#include <stdint.h>
#include <TFT_eSPI.h> // Hardware-specific library
#include "Free_Fonts.h"
#include "FS.h"
#include "SD.h"
#include "SPI.h"
#include "FG_data.h"
#include "Fonctions1.h"
#include <WiFi.h> // Ce PFD est un serveur WiFi
#include "ESPAsyncWebServer.h"
const char* ssid = "PFD_srv";
const char* password = "72r4TsJ28";
AsyncWebServer server(80); // Create AsyncWebServer object on port 80
String argument_recu1;
String argument_recu2;
// TFT_eSPI TFT = TFT_eSPI(); // Configurer le fichier User_Setup.h de la bibliothèque TFT_eSPI au préalable
TFT_eSprite SPR_E = TFT_eSprite(&TFT480); // Declare Sprite object "SPR_11" with pointer to "TFT" object
TFT_eSprite SPR_N = TFT_eSprite(&TFT480);
TFT_eSprite SPR_O = TFT_eSprite(&TFT480);
TFT_eSprite SPR_S = TFT_eSprite(&TFT480);
TFT_eSprite SPR_trajectoire = TFT_eSprite(&TFT480);
VOYANT voyant_L; // Localizer
VOYANT voyant_G; // Glide
//VOYANT voyant_descente_GPS;
//uint16_t s_width = TFT480.Get_Display_Width();
//uint16_t s_heigh = TFT480.Get_Display_Height();
int16_t Ax_actu, Ay_actu;
int16_t Bx_actu, By_actu;
// COULEURS RGB565
// Outil de sélection -> http://www.barth-dev.de/online/rgb565-color-picker/
#define NOIR 0x0000
#define MARRON 0x9240
#define ROUGE 0xF800
#define ROSE 0xFBDD
#define ORANGE 0xFBC0
#define JAUNE 0xFFE0
#define JAUNE_PALE 0xF7F4
#define VERT 0x07E0
#define VERT_FONCE 0x02E2
#define PAMPA 0xBED6
#define OLIVE 0x05A3
#define CYAN 0x07FF
#define BLEU_CLAIR 0x455F
#define AZUR 0x1BF9
#define BLEU 0x001F
#define MAGENTA 0xF81F
#define VIOLET1 0x781A
#define VIOLET2 0xECBE
#define GRIS_TRES_CLAIR 0xDEFB
#define GRIS_CLAIR 0xA534
#define GRIS 0x8410
#define GRIS_FONCE 0x5ACB
#define GRIS_TRES_FONCE 0x2124
#define GRIS_AF 0x51C5 // 0x3985
#define BLANC 0xFFFF
// AVIONIQUE : Horizon Artificiel (HA):
#define HA_CIEL 0x33FE
#define HA_SOL 0xAA81 //0xDB60
//position et dimensions de l'horizon artificiel
#define HA_x0 210
#define HA_y0 130
#define HA_w 120 // demi largeur
#define HA_h 100 // demi hauteur
#define x_autopilot 320
// Width and height of sprite
#define SPR_W 14
#define SPR_H 14
/*
#define taille1 100000 //480*320*2
uint8_t data_ecran[taille1];
*/
uint32_t memo_micros = 0;
uint32_t temps_ecoule;
uint16_t nb_secondes=0;
uint8_t nb_acqui;
String parametre; //garde en mémoire les datéess reçues par USB entre les passages dans la fonction "void acquisitions()"
uint8_t landing_light1=0;
uint8_t landing_light2=0;
float roulis;
float tangage;
float altitude_GPS_float;
int32_t altitude_GPS; // accepte les valeurs négatives (par exemple si QNH mal réglé avant décollage)
int32_t hauteur_AAL; // (Above Aerodrome Level)
#define ASL 0
#define AAL 1
uint8_t mode_affi_hauteur = ASL;
int32_t gnd_elv;
int32_t vitesse;
int32_t memo_vitesse;
int16_t target_speed =160; // consigne de vitesse pour l'autopilot
int16_t dV;
int16_t acceleration;
int16_t vspeed; // vitesse verticale
float cap; // en degrés d'angle; direction actuelle du nez de l'avion
int16_t hdg1 = 150; // en degrés d'angle; consigne cap = Heading (HDG) Bug
int16_t memo_hdg1;
uint8_t flag_refresh_hdg=0;
uint8_t flag_traiter_SW=0;
float latitude_avion; // WGS84
float longitude_avion; // WGS84
float px_par_km;
float px_par_NM;
float GPS_distance_piste; // en NM
float memo_GPS_distance_piste; // servira à savoir si on se rapproche du centre de la piste ou si on s'en éloigne après
// l'avoir dépassé (lors du décollage)
float GPS_azimut_piste;
uint8_t sens_piste = 1; // 0 ou 1
float correction_az_piste=0; // pour appliquer de légères corrections à l'orientation de la piste lors d'une approche GPS
int16_t asel1 = 30; // consigne altitude 30 -> 3000ft
float climb_rate=0; // taux de montée (négatif pour descendre - sert pour attérissage automatique)
float elv_trim=0;
float rudder=0;
uint8_t flag_auto_rudder=1; // =1 au décollage, ensuite =0 (en vol et à l'attéro, ou suite à une manoeuvre importante du potar)
uint8_t flag_eloignement=0; // du centre de la piste, utilisé au décollage par l'auto_rudder
uint8_t view_number=0;
char var_array4[5]; // 4 char + zero terminal - pour envoi par WiFi
char var_array10[11]; // 10 char + zero terminal - pour envoi par WiFi
String locks_type;
int16_t num_bali=0;
uint8_t flag_SDcardOk=0;
uint32_t data_ok=0; // ce n'est pas un flag
//uint8_t gs_ok=0;
uint8_t QNH_ok=0;
uint8_t flag_1er_passage =1;
uint8_t au_sol=1;
uint8_t attente_data=1;
uint16_t hauteur_mini_autopilot = 100; // ou 300 ou 500 à tester...
uint8_t autoland=0;
int16_t loc=0; // localizer
int16_t memo_loc=0;
//uint8_t take_off_ok =0; // passe à 1 si altitude atteinte = 3000ft
float memo_R2;
int16_t memo_y0;
uint16_t memo_x_avion=0; // pour fonction "affi_approche()"
uint16_t memo_y_avion=0;
const int bouton1 = 36; // attention: le GPIO 36 n'a pas de R de pullup interne, il faut en câbler une (10k) au +3V3
bool bouton1_etat;
bool memo_bouton1_etat;
const int bouton2 = 39; // attention: le GPIO 39 n'a pas de R de pullup interne, il faut en câbler une (10k) au +3V3
bool bouton2_etat;
bool memo_bouton2_etat;
String switches; // boutons connectés au 3eme ESP32 (SW), reçus par WiFi
uint16_t v_switches=0;
uint16_t memo_v_switches=0;
String switches_ND; // boutons connectés au 2eme ESP32 (ND), reçus par WiFi
uint16_t v_switches_ND=0;
uint16_t memo_v_switches_ND=0;
uint32_t params=0; // destinés au ND
String potar1;
int8_t v_potar1=0; // peut être négatif
// deux encodeurs rotatifs pas à pas
const int rot1a = 32; // GPIO32 -> câbler une R au +3V3
const int rot1b = 33; // GPIO33 -> câbler une R au +3V3
const int rot2a = 35; // GPIO35 -> câbler une R au +3V3
const int rot2b = 34; // GPIO34 -> câbler une R au +3V3
//const int led1 = 25; // GPIO15
#define TEMPO 5 // tempo anti-rebond pour l'acquisition des encodeurs rotatifs
volatile uint32_t timer1 = 0;
volatile uint32_t timer2 = 0;
uint16_t compteur1;
uint8_t heures=0;
uint8_t minutes=0;
uint8_t secondes=0;
float v_test1=-1.0;
// TFT480.setTextColor(TFT_BLACK, TFT_WHITE);
// TFT480.drawLine(x0, y0, x1, y1, TFT_BLACK);
// TFT480.fillTriangle(x0, y0, x1, y1, x2, y2, TFT_GREEN);
// TFT480.drawRect(5, 3, 230, 119, TFT_BLACK);
// TFT480.fillRect(5, 3, 230, 119, TFT_WHITE);
void RAZ_variables()
{
roulis=0;
tangage=0;
altitude_GPS=0;
gnd_elv=0;
vitesse=0;
vspeed=0;
cap=0;
memo_hdg1=0;
////ils_loc=0;
////ils_glide=0;
loc=0;
memo_loc=0;
}
/** ***********************************************************************************
IMAGE.bmp
***************************************************************************************/
/**
Rappel et décryptage de la fonction Color_To_565 : (elle se trouve dans le fichier LCDWIKI_KBV.cpp)
//Pass 8-bit (each) R,G,B, get back 16-bit packed color
uint16_t Color_To_565(uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b)
{
return ((r & 0xF8) << 8) | ((g & 0xFC) << 3) | ((b & 0xF8) >> 3);
}
0xF8 = 11111000
0xFC = 11111100
(r & 0xF8) -> 5 bit de gauche de r (on ignore donc les 3 bits de poids faible)
(g & 0xFC) -> 6 bit de gauche de g (on ignore donc les 2 bits de poids faible)
(b & 0xF8) -> 5 bit de gauche de b (on ignore donc les 3 bits de poids faible)
rrrrr---
gggggg--
bbbbb---
après les décallages on obtient les 16 bits suivants:
rrrrr---========
gggggg--===
===bbbbb
soit après le ou :
rrrrrggggggbbbbb
calcul de la Fonction inverse :
RGB565_to_888
**/
void RGB565_to_888(uint16_t color565, uint8_t *R, uint8_t *G, uint8_t *B)
{
*R=(color565 & 0xFFFFF800) >> 8;
*G=(color565 & 0x7E0) >> 3;
*B=(color565 & 0x1F) << 3 ;
}
/** -----------------------------------------------------------------------------------
CAPTURE D'ECRAN vers SDcard
/** ----------------------------------------------------------------------------------- */
void write_TFT_on_SDcard() // enregistre le fichier .bmp
{
//TFT480.setTextColor(VERT, NOIR);
//TFT480.drawString("CP", 450, 300);
if (flag_SDcardOk==0) {return;}
String s1;
uint16_t ys=200;
TFT480.setFreeFont(FF1);
TFT480.setTextColor(JAUNE, NOIR);
uint16_t x, y;
uint16_t color565;
uint16_t bmp_color;
uint8_t R, G, B;
if( ! SD.exists("/bmp/capture2.bmp"))
{
TFT480.fillRect(0, 0, 480, 320, NOIR); // efface
TFT480.setTextColor(ROUGE, NOIR);
TFT480.drawString("NO /bmp/capture2.bmp !", 100, ys);
delay(300);
TFT480.fillRect(100, ys, 220, 20, NOIR); // efface
return;
}
File File1 = SD.open("/bmp/capture2.bmp", FILE_WRITE); // ouverture du fichier binaire (vierge) en écriture
if (File1)
{
/*
Les images en couleurs réelles BMP888 utilisent 24 bits par pixel:
Il faut 3 octets pour coder chaque pixel, en respectant l'ordre de l'alternance bleu, vert et rouge.
*/
uint16_t bmp_offset = 138;
File1.seek(bmp_offset);
TFT480.setTextColor(VERT, NOIR);;
for (y=320; y>0; y--)
{
for (x=0; x<480; x++)
{
color565=TFT480.readPixel(x, y);
RGB565_to_888(color565, &R, &G, &B);
File1.write(B); //G
File1.write(G); //R
File1.write(R); //B
}
s1=(String) (y/10);
TFT480.fillRect(450, 300, 20, 20, NOIR);
TFT480.drawString(s1, 450, 300);// affi compte à rebour
}
File1.close(); // referme le fichier
TFT480.fillRect(450, 300, 20, 20, NOIR); // efface le compte à rebour
}
}
/** ----------------------------------------------------------------------------------- */
void Draw_arc_elliptique(uint16_t x0, uint16_t y0, int16_t dx, int16_t dy, float alpha1, float alpha2, uint16_t couleur)
// alpha1 et alpha2 en radians
{
/*
REMARQUES :
-cette fonction permet également de dessiner un arc de cercle (si dx=dy), voire le cercle complet
- dx et dy sont du type int (et pas uint) et peuvent êtres négafifs, ou nuls.
-alpha1 et alpha2 sont les angles (en radians) des caps des extrémités de l'arc
*/
uint16_t n;
float i;
float x,y;
i=alpha1;
while(i<alpha2)
{
x=x0+dx*cos(i);
y=y0+dy*cos(i+M_PI/2.0);
TFT480.drawPixel(x,y, couleur);
i+=0.01; // radians
}
}
void affi_rayon1(uint16_t x0, uint16_t y0, uint16_t rayon, double angle, float pourcent, uint16_t couleur_i, bool gras)
{
// trace une portion de rayon de cercle depuis 100%...à pourcent du rayon du cercle
// angle en radians - sens trigo
float x1, x2;
float y1, y2;
x1=x0+rayon* cos(angle);
y1=y0-rayon* sin(angle);
x2=x0+pourcent*rayon* cos(angle);
y2=y0-pourcent*rayon* sin(angle);
TFT480.drawLine(x1, y1, x2, y2, couleur_i);
if (gras)
{
TFT480.drawLine(x1, y1-1, x2, y2-1, couleur_i);
TFT480.drawLine(x1, y1+1, x2, y2+1, couleur_i);
}
}
void affi_rayon2(uint16_t x0, uint16_t y0, float r1, float r2, float angle_i, uint16_t couleur_i, bool gras)
{
// trace une portion de rayon de cercle entre les distances r1 et r2 du centre
// angle_i en degrés décimaux - sens trigo
float angle =angle_i/57.3; // (57.3 ~ 180/pi)
int16_t x1, x2;
int16_t y1, y2;
x1=x0+int16_t(r1* cos(angle));
y1=y0-int16_t(r1* sin(angle));
x2=x0+int16_t(r2* cos(angle));
y2=y0-int16_t(r2* sin(angle));
if ((x1>0) && (x2>0) && (y1>0) && (y2>0) && (x1<480) && (x2<480) && (y1<320) && (y2<320) )
{
TFT480.drawLine(x1, y1, x2, y2, couleur_i);
if (gras)
{
TFT480.drawLine(x1, y1-1, x2, y2-1, couleur_i);
TFT480.drawLine(x1, y1+1, x2, y2+1, couleur_i);
}
}
//TFT480.fillCircle(x2, y2, 2, ROUGE);
}
void affi_tiret_H(uint16_t x0, uint16_t y0, uint16_t r, double angle_i, uint16_t couleur_i)
{
// trace un tiret perpendiculaire à un rayon de cercle de rayon r
// angle_i en degrés décimaux
float angle =angle_i/57.3; // (57.3 ~ 180/pi)
float x1, x2;
float y1, y2;
x1=x0+(r)* cos(angle-1);
y1=y0-(r)* sin(angle-1);
x2=x0+(r)* cos(angle+1);
y2=y0-(r)* sin(angle+1);
TFT480.drawLine(x1, y1, x2, y2, couleur_i);
}
void affi_pointe(uint16_t x0, uint16_t y0, uint16_t r, double angle_i, float taille, uint16_t couleur_i)
{
// trace une pointe de flèche sur un cercle de rayon r
// angle_i en degrés décimaux - sens trigo
float angle =angle_i/57.3; // (57.3 ~ 180/pi)
int16_t x1, x2, x3;
int16_t y1, y2, y3;
x1=x0+r* cos(angle); // pointe
y1=y0-r* sin(angle); // pointe
x2=x0+(r-7)* cos(angle-taille); // base A
y2=y0-(r-7)* sin(angle-taille); // base A
x3=x0+(r-7)* cos(angle+taille); // base B
y3=y0-(r-7)* sin(angle+taille); // base B
TFT480.fillTriangle(x1, y1, x2, y2, x3, y3, couleur_i);
}
void affi_rectangle_incline(uint16_t x0, uint16_t y0, uint16_t r, double angle_i, uint16_t couleur_i)
{
//rectangle inscrit dans le cerce de rayon r
// angle_i en degrés décimaux - sens trigo
float angle =angle_i/57.3; // (57.3 ~ 180/pi)
int16_t x1, x2, x3, x4;
int16_t y1, y2, y3, y4;
float d_alpha=0.08; // détermine la largeur du rectangle
// point 1
x1=x0+r*cos(angle-d_alpha);
y1=y0+r*sin(angle-d_alpha);
// point 2
x2=x0+r*cos(angle+d_alpha);
y2=y0+r*sin(angle+d_alpha);
// point 3
x3=x0+r*cos(M_PI + angle-d_alpha);
y3=y0+r*sin(M_PI + angle-d_alpha);
// point 4
x4=x0+r*cos(M_PI + angle+d_alpha);
y4=y0+r*sin(M_PI + angle+d_alpha);
TFT480.drawLine(x1, y1, x2, y2, couleur_i);
TFT480.drawLine(x2, y2, x3, y3, couleur_i);
TFT480.drawLine(x3, y3, x4, y4, couleur_i);
TFT480.drawLine(x4, y4, x1, y1, couleur_i);
}
void affi_indexH(uint16_t x, uint16_t y, int8_t sens, uint16_t couleur)
{
// petite pointe de flèche horizontale
// sens = +1 ou -1 pour orienter la pointe vers la droite ou vers la gauche
TFT480.fillTriangle(x, y-4, x, y+4, x+8*sens, y, couleur);
}
void affi_indexV(uint16_t x, uint16_t y, int8_t sens, uint16_t couleur)
{
// petite pointe de flèche verticale
// sens = +1 ou -1 pour orienter la pointe vers le haut ou vers le bas
TFT480.fillTriangle(x-4, y, x+4, y, x, y+8*sens, couleur);
}
float degTOrad(float angle)
{
return (angle * M_PI / 180.0);
}
void init_affi_HA()
{
TFT480.fillRect(HA_x0-HA_w, HA_y0-HA_h-1, 2*HA_w, HA_h+1, HA_CIEL);
TFT480.fillRect(HA_x0-HA_w, HA_y0-HA_h + HA_h, 2*HA_w, HA_h, HA_SOL);
}
void dessine_avion() // sous forme d'équerres horizontales noires entourées de blanc
{
// aile gauche
TFT480.fillRect(HA_x0-102, HA_y0-3, 60, 10, BLANC); //H contour en blanc
TFT480.fillRect(HA_x0-42, HA_y0-3, 10, 19, BLANC); //V
TFT480.fillRect(HA_x0-100, HA_y0-1, 60, 5, NOIR); //H
TFT480.fillRect(HA_x0-40, HA_y0-1, 5, 15, NOIR); //V
// aile droite
TFT480.fillRect(HA_x0+28, HA_y0-3, 64, 10, BLANC); //H contour en blanc
TFT480.fillRect(HA_x0+28, HA_y0-3, 10, 19, BLANC); //V
TFT480.fillRect(HA_x0+30, HA_y0-1, 60, 5, NOIR); //H
TFT480.fillRect(HA_x0+30, HA_y0-1, 5, 15, NOIR); //V
//carré blanc au centre
TFT480.fillRect(HA_x0-4, HA_y0-3, 8, 2, BLANC);
TFT480.fillRect(HA_x0-4, HA_y0-3, 2, 8, BLANC);
TFT480.fillRect(HA_x0-4, HA_y0+3, 10, 2, BLANC);
TFT480.fillRect(HA_x0+4, HA_y0-3, 2, 8, BLANC);
//affi_dst_NAV();
}
void affiche_chrono()
{
uint16_t x0=200;
uint16_t y0=0;
TFT480.setFreeFont(FM9);
TFT480.setTextColor(JAUNE);
String s1;
////if(heures<10){s1+="0";}
////s1+=String(heures);
////s1+=":";
if(minutes<10){s1+="0";}
s1+=String(minutes);
s1+=":";
if(secondes<10){s1+="0";}
s1+=String(secondes);
TFT480.fillRect(x0, y0, 55, 15, BLEU); //efface
TFT480.drawString(s1, x0, y0);
}
void inc_chrono()
{
secondes++;
if (secondes>59)
{
secondes=0;
minutes++;
if(minutes>59)
{
minutes=0;
heures++;
if (heures>23)
heures=0;
}
}
}
void RAZ_chrono()
{
heures=0;
minutes=0;
secondes=0;
}
void lign_sep(uint16_t Ax, uint16_t Ay, uint16_t Bx, uint16_t By)
{
// actualise la ligne de séparation ciel-sol
TFT480.drawLine(Ax, Ay-1, Bx, By-1, HA_CIEL);
TFT480.drawLine(Ax, Ay, Bx, By, BLANC);
TFT480.drawLine(Ax, Ay+1, Bx, By+1, HA_SOL);
}
void arrondissement_coins()
{
// fillTriangle(int32_t x1,int32_t y1, int32_t x2,int32_t y2, int32_t x3,int32_t y3, uint32_t color);
//HG
TFT480.fillTriangle(
HA_x0-HA_w, HA_y0-HA_h-1,
HA_x0-HA_w, HA_y0-HA_h+20,
HA_x0-HA_w+20, HA_y0-HA_h-1,
NOIR);
//----------------------------------------------
//HD
TFT480.fillTriangle(
HA_x0+HA_w, HA_y0-HA_h-1,
HA_x0+HA_w, HA_y0-HA_h+20,
HA_x0+HA_w-20, HA_y0-HA_h-1,
NOIR);
//----------------------------------------------
//BG
TFT480.fillTriangle(
HA_x0-HA_w, HA_y0+HA_h+1,
HA_x0-HA_w, HA_y0+HA_h-20,
HA_x0-HA_w+20, HA_y0+HA_h+1,
NOIR);
//----------------------------------------------
//BD
TFT480.fillTriangle(
HA_x0+HA_w, HA_y0+HA_h+1,
HA_x0+HA_w, HA_y0+HA_h-20,
HA_x0+HA_w-20, HA_y0+HA_h+1,
NOIR);
}
void affi_APP(uint16_t couleur1, uint16_t couleur2)
{
TFT480.setTextColor(couleur1, couleur2);
TFT480.setFreeFont(FF1);
TFT480.drawString("APP", 100, 0);
}
void affi_HA() // Horizon Artificiel
{
String s1;
////String s1=(String) roulis;
////TFT480.drawString(s1, 400, 20);
// pivot
int16_t x0=0;
int16_t y0=0;
//points d'intersection avec le bord du carré
int16_t Ax, Ay; // sur le bord gauche
int16_t Bx, By; // sur le bord droit
// Le dessin consistera à tracer des segments colorés entre les points A et B
// roulis -> [-90..+90]
// normalisation de la valeur R2 -> toujours >0
float R2 = -1*roulis;
if (R2<0) {R2+=360;} // ce qui est un angle identique, de valeur positive (sens trigo)
// le pivot reste centré horizontalement mais se déplace verticalement en fonction du tangage
y0 += 2*tangage;
//calcul & memorisation de ces deux facteurs, ce qui évitera 2 calculs de tangente à chaque passage dan la fonction
float tgt_moins = tan(degTOrad(90-R2));
float tgt_plus = tan(degTOrad(90+R2));
//-----------------------------------------------------------------------------
// CALCUL COTE DROIT (point B)
// calcul du point B d'intersection
Bx=HA_w;
By=y0 + HA_w*tan(degTOrad(R2));
//test si le point d'intersection se trouve plus haut que le haut du carré :
if(By>HA_h)
{
By=HA_h;
Bx = x0 + (HA_h-y0)*tgt_moins;
}
if(By< -HA_h)
{
By= -HA_h;
Bx = x0 + (HA_h+y0)*tgt_plus;
}
//-----------------------------------------------------------------------------
// CALCUL COTE GAUCHE (point A)
Ax=-HA_w;
Ay=y0 - HA_w*tan(degTOrad(R2));
if(Ay> HA_h)
{
Ay= HA_h;
Ax = x0 + (HA_h-y0)*tgt_moins;
}
if(Ay< -HA_h)
{
Ay= -HA_h;
Ax = x0 + (HA_h+y0)*tgt_plus;
}
//-----------------------------------------------------------------------------
// positionnement de l'ensemble sur l'écran
Ax += HA_x0;
Ay += HA_y0;
Bx += HA_x0;
By += HA_y0;
// pour éviter un tracé hors cadre au premier passage :
if (flag_1er_passage == 1)
{
Ax_actu = Ax;
Ay_actu = Ay;
Bx_actu = Bx;
By_actu = By;
flag_1er_passage=0;
}
//-----------------------------------------------------------------------------
// ligne "verticale" d'inclinaison (tangage)
affi_rayon2(HA_x0, HA_y0, 85, -memo_y0, 90-memo_R2, HA_CIEL, false); // efface partie supérieure
affi_rayon2(HA_x0, HA_y0, 85, -y0, 90-R2, BLANC, false); // retrace ligne partie supérieure
affi_rayon2(HA_x0, HA_y0, -85,-memo_y0, 90-memo_R2, HA_SOL, false); // efface partie inférieure
affi_rayon2(HA_x0, HA_y0, -85,-y0, 90-R2, VERT, false); // retrace ligne partie inférieure
affi_pointe(HA_x0, HA_y0, 85, 90-memo_R2, 0.1, HA_CIEL); // efface
affi_pointe(HA_x0, HA_y0, 85, 90-R2, 0.1, BLANC); // retrace
//-----------------------------------------------------------------------------
// graduation fixe
TFT480.setFreeFont(FF1);
TFT480.setTextColor(BLANC, GRIS_AF);
TFT480.drawString("30", HA_x0-70, HA_y0-98);
TFT480.drawString("60", HA_x0-120, HA_y0-55);
TFT480.drawString("30", HA_x0+60, HA_y0-98);
TFT480.drawString("60", HA_x0+100, HA_y0-55);
//-----------------------------------------------------------------------------
// animation de la ligne de séparation horizontale
while ((Bx_actu != Bx) || (By_actu != By) || (Ax_actu != Ax) || (Ay_actu != Ay))
{
// déplacements successifs de 1 pixel de chaque extrémités de la ligne
//TFT480.drawLine(Bx, By, x2, y2, BLANC);
if (Bx_actu < Bx) { Bx_actu++; lign_sep(Ax_actu, Ay_actu, Bx_actu, By_actu); }
if (Bx_actu > Bx) { Bx_actu--; lign_sep(Ax_actu, Ay_actu, Bx_actu, By_actu); }
if (Ax_actu < Ax) { Ax_actu++; lign_sep(Ax_actu, Ay_actu, Bx_actu, By_actu); }
if (Ax_actu > Ax) { Ax_actu--; lign_sep(Ax_actu, Ay_actu, Bx_actu, By_actu); }
if (By_actu < By) { By_actu++; lign_sep(Ax_actu, Ay_actu, Bx_actu, By_actu); }
if (By_actu > By) { By_actu--; lign_sep(Ax_actu, Ay_actu, Bx_actu, By_actu); }
if (Ay_actu < Ay) { Ay_actu++; lign_sep(Ax_actu, Ay_actu, Bx_actu, By_actu); }
if (Ay_actu > Ay) { Ay_actu--; lign_sep(Ax_actu, Ay_actu, Bx_actu, By_actu); }
}
// graduation roulis qui se déplace angulairement avec la ligne de tangage
for (int8_t n=0; n<4; n++)
{
Draw_arc_elliptique(HA_x0, HA_y0, 20*n, 20*n, degTOrad(80-memo_R2+n), degTOrad(100-memo_R2-n), HA_CIEL); // efface bas
Draw_arc_elliptique(HA_x0, HA_y0, 20*n, 20*n, degTOrad(80-R2+n), degTOrad(100-R2-n), BLANC); // trace bas
Draw_arc_elliptique(HA_x0, HA_y0, 20*n, 20*n, degTOrad(260-memo_R2+n), degTOrad(280-memo_R2-n), HA_SOL); // efface haut
Draw_arc_elliptique(HA_x0, HA_y0, 20*n, 20*n, degTOrad(260-R2+n), degTOrad(280-R2-n), BLANC); // trace haut
}
memo_R2 = R2;
memo_y0 = y0;
//-----------------------------------------------------------------------------
arrondissement_coins();
if (autoland == 0)
{
affi_dst_GPS();
}
}
void affi_acceleration()
{
// POUR TEST **********
////String s2= (String) acceleration;
////TFT480.fillRect(100, 50, 200, 20, TFT_BLACK);
////TFT480.setFreeFont(FF5);
////TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
////TFT480.drawString("Acceleration=", 100, 50);
////TFT480.drawString(s2, 250, 50);
// ********************
//barres verticales colorées juste à droite de la vitesse indiquant sa variation
uint16_t x0=60;
uint16_t Y_zero=162;
int16_t dy=0;
//"fleche" haute
TFT480.fillRect(x0, 40, 8, Y_zero, GRIS_TRES_FONCE); // efface haut
if (acceleration > 1)
{
dy= acceleration;
TFT480.fillRect(x0, Y_zero-dy, 8, dy, VERT); // fleche
}
//"fleche" basse
TFT480.fillRect(x0, Y_zero, 8, 150, GRIS_TRES_FONCE); // efface bas
if (acceleration < -1)
{
dy= -acceleration;
TFT480.fillRect(x0, Y_zero, 8, dy, JAUNE); // fleche
}
TFT480.fillRect(x0, Y_zero, 10, 2, BLANC); // tiret horizontal blanc
TFT480.fillRect(x0, 310, 8, 20, NOIR);
}
void bride(int16_t *valeur)
{
int16_t y_min =40;
int16_t y_max =310;
if (*valeur<y_min) {*valeur=y_min;}
if (*valeur>y_max) {*valeur=y_max;}
}
void affi_switches()
{
TFT480.setTextFont(1);
TFT480.setTextColor(GRIS);
TFT480.fillRect(440, 0, 30, 10, NOIR); // efface le nombre précédemment affiché
TFT480.drawString(switches, 440, 0);
TFT480.fillRect(440, 10, 30, 10, NOIR); // efface le nombre précédemment affiché
TFT480.drawString(switches_ND, 440, 10);
}
void affi_potars()
{
TFT480.fillRect(440, 20, 30, 10, NOIR); // efface le nombre précédemment affiché
TFT480.setTextColor(ORANGE);
TFT480.drawString(potar1, 440, 20);
}
void affi_vitesse()
{
uint16_t x1;
String s1;
int16_t y_min =40;
int16_t y_max =300;
TFT480.setTextColor(BLANC); // Background is not defined so it is transparent
//---------------------------------------------------------------------------------------
//bande verticale multicolore
#define vitesse_sol 40
int16_t vitesse_mini1 =90;
int16_t vitesse_mini2 =130;
int16_t vitesse_maxi1 =200;
int16_t vitesse_maxi2 =280;
//calcul de la position des limites entre les différentes couleurs verticales
int16_t d1, d2, d3, d4, d5;
d1=(int16_t)(100 + 3.2*((vitesse - vitesse_sol)));
d2=(int16_t)(100 + 3.2*((vitesse - vitesse_mini1)));
d3=(int16_t)(100 + 3.2*((vitesse - vitesse_mini2)));
d4=(int16_t)(100 + 3.2*((vitesse - vitesse_maxi1)));
d5=(int16_t)(100 + 3.2*((vitesse - vitesse_maxi2)));
bride(&d1);
bride(&d2);
bride(&d3);
bride(&d4);
bride(&d5);
int16_t h1, h2, h3, h4, h5;
h1 = y_max-(int16_t)d1;
h2 = d1-d2;
h3 = d2-d3;
h4 = d3-d4;
h5 = d4-d5;
TFT480.fillRect(50, 40, 6, (int16_t)d5, ORANGE);
TFT480.fillRect(50, d5, 6, h5, JAUNE);
TFT480.fillRect(50, d4, 6, h4, VERT);
TFT480.fillRect(50, d3, 6, h3, ORANGE);
TFT480.fillRect(50, d2, 6, h2, ROUGE);
TFT480.fillRect(50, d1, 6, 300-(int16_t)d1, GRIS);
TFT480.fillRect(50, 300, 6, 20, NOIR);
//---------------------------------------------------------------------------------------
//échelle verticale graduée glissante
uint16_t y0;
int16_t vit1;
float d6;
TFT480.setFreeFont(FF1);
y0=3.2*(vitesse%10);
TFT480.fillRect(0, y_min, 50, y_max-30, GRIS_AF); // bande verticale à gauche
for(int n=0; n<10; n++)
{
d6 =2+y0+32.0*n; // 24 pixels verticalement entre chaque trait -> 10*24 = 240px (hauteur de l'affiur)
{
if ( (d6>y_min) && (d6<y_max-10) && (vit1>=0) && (vit1<1000) )
{
TFT480.fillRect(45, (int16_t)d6, 10, 2, BLANC); // petits tirets horizontaux
}
vit1 = vitesse -10*(n-5);
vit1 /= 10;
vit1 *= 10;
s1=(String) vit1;
if ( (d6>y_min) && (d6<y_max-10) && (vit1>=0) && (vit1<1000) )
{
TFT480.setTextColor(BLANC, GRIS_AF);
//TFT480.drawString(" ", 9, d6);
x1=0;
if(vit1<100){x1=7;} // pour affichage centré
if(vit1<10){x1=14;}
if (vit1>=10)
{
TFT480.drawString(s1, x1, (uint16_t)d6-5); // Graduation (tous les 20kts)
}
}
}
}
TFT480.fillRect(0, 38, 68, 2, NOIR); // efface ; BLEU pour test
//---------------------------------------------------------------------------------------
// affichage de la valeur principale
uint16_t VP_y0 = 150;
TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
TFT480.setFreeFont(FF18);
s1=(String)vitesse;
TFT480.fillRect(3, VP_y0, 42, 26, NOIR); //efface le nombre précédemment affiché (pour le cas où on passe de 3 à 2 chiffres)
if ((vitesse>=0) && (vitesse <1000))
{
x1=3;
if(vitesse<100){x1=10;} // pour affichage centré
if(vitesse<10){x1=20;}
TFT480.drawString(s1, x1, VP_y0+3); // affi le nombre
} // affi en gros à mi-hauteur de l'écran
else
{ TFT480.fillRect(3, VP_y0, 42, 26, GRIS); }
TFT480.drawRoundRect(1, VP_y0-1, 45, 28, 5, BLANC); // encadrement de la valeur centrale affichée
TFT480.fillTriangle(45, VP_y0+7, 45, VP_y0+17, 55, VP_y0+12, NOIR); // petit triangle (curseur) noir
}
void affi_asel(int16_t asel_i)
{
// consigne ALTITUDE de l'autopilot
uint16_t x1 =360;
TFT480.setFreeFont(FF5);
if(asel_i >=0)
{
// ( chiffres en roses en haut à droite)
String s2 =(String)(asel_i);
TFT480.setTextColor(ROSE, NOIR);
TFT480.fillRect(x1, 0, 77, 20, NOIR); // efface
if(asel_i<10000){x1+=7;}
if(asel_i<1000){x1+=7;} // pour affichage centré
if(asel_i<100){x1+=7;}
if(asel_i<10){x1+=7;}
TFT480.drawString(s2, x1, 5);
}
}
void affi_target_speed()
{
// consigne de vitesse de l'autopilot
// ( chiffres en rose en haut à gauche )
String s2 =(String)(target_speed);
TFT480.setTextColor(ROSE, NOIR);
TFT480.setFreeFont(FF5);
uint8_t x1=7;
TFT480.fillRect(x1, 20, 60, 15, NOIR); // efface
TFT480.drawString(s2, x1, 20);
}
void affi_vt_verticale()
{
// affichage analogique sur la droite de l'écran
uint16_t x0=435;
uint16_t y0=165;
float y1;
uint16_t x1;
String s1;
TFT480.fillRect(x0, y0-90, 45, 180, GRIS_AF); // barre grise
TFT480.fillRect(x0, y0, 25, 2, BLEU_CLAIR); // centre
// ------------------------
// graduations sur un arc vertical
TFT480.setFreeFont(FF1);
TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
TFT480.drawString("ft/mn", x0-8, y0+125);
TFT480.setTextColor(BLANC, GRIS_AF);
float angle;
for(uint8_t n=0; n<7; n++ )
{
angle =135+ n*15; // 1 tiret tous les 15 degrés
affi_rayon1(HA_x0+340, y0, 110, degTOrad(angle), 0.9, BLANC, false); // tirets de graduation
}
TFT480.drawString("3", x0+9, y0-90);
TFT480.drawString("2", x0-3, y0-65);
TFT480.drawString("1", x0-8, y0-35);
TFT480.drawString("0", x0-3, y0-5 + 0);
TFT480.drawString("1", x0-8, y0+25);
TFT480.drawString("2", x0-3, y0+50);
TFT480.drawString("3", x0+9, y0+75);
// ------------------------
// aiguille à droite de l'écran
float angle2;
TFT480.setFreeFont(FF1);
s1=(String) (vspeed*60);
angle2 = 180.0 - vspeed *0.92;
TFT480.fillRect(x0-10, y0-110, 55, 15, GRIS_TRES_FONCE); // efface haut
TFT480.fillRect(x0-10, y0+105, 55, 15, GRIS_TRES_FONCE); // efface bas
if ((vspeed > -50) && (vspeed < 50))
{
affi_rayon1(HA_x0+330, y0, 100, degTOrad(angle2), 0.7, JAUNE, true);
TFT480.setTextColor(JAUNE, NOIR);
}
else if (vspeed > 50)
{
affi_rayon1(HA_x0+330, y0, 110, degTOrad(132), 0.7, JAUNE, true);
TFT480.setTextColor(JAUNE, NOIR);
TFT480.drawString(s1, x0-10, y0-110);
}
else if (vspeed < -50)
{
affi_rayon1(HA_x0+330, y0, 110, degTOrad(228), 0.7, JAUNE, true);
TFT480.setTextColor(JAUNE, NOIR);
TFT480.drawString(s1, x0-10, y0+105);
}
// affichage digital de la valeur
/*
// = vitesse ascensionnelle, sous forme de barres verticales vertes, à droite, près de l'echelle d'altitude
uint16_t x0=405;
uint16_t y0=40;
int16_t dy=0;
//fleche haute
TFT480.fillRect(x0, 0, 10, 140, GRIS_FONCE); // efface haut
if (vspeed > 1)
{
dy= vspeed;
TFT480.fillRect(x0, y0+100-dy, 10, dy, VERT); // fleche
}
//fleche basse
TFT480.fillRect(x0, y0+150, 10, 135, GRIS_FONCE); // efface bas
if (vspeed < -1)
{
dy= -vspeed;
TFT480.fillRect(x0, y0+150, 10, dy, VERT); // fleche
}
*/
}
void affi_cap()
{
// cercle tournant de CAP gradué en bas au centre de l'écran
// Les lettres 'N' 'S' 'E' 'O' pour Nord Sud Est Ouset sont initialisées sous forme de sprites dans la fonction setup()
uint16_t x02 = 200;
uint16_t y02 = 350;
float angle; // en radians
//float cap_RD; // en radians (le cap fourni par FG étant en degrés d'angle)
uint16_t x_spr;
uint16_t y_spr;
uint16_t x_hdg;
uint16_t y_hdg;
uint8_t R =70;
uint8_t R2 =R-6;
/**
360° =2 pi rad
1° = 2 pi/360 rad = pi/180 rad
**/
TFT480.fillCircle(x02,y02, R, GRIS_AF);
for(uint8_t n=0; n<24; n++ )
{
angle = (int16_t)cap+15 + n*15; // 1 tiret tous les 15 degrés
affi_rayon1(x02, y02, (R-5), degTOrad(angle), 0.9, BLANC, false); // tirets de graduation
}
x_hdg = x02 + R2*cos(degTOrad(hdg1-90-cap));
y_hdg = y02 + R2*sin(degTOrad(hdg1-90-cap));
TFT480.drawLine(x02, y02, x_hdg, y_hdg, VERT);
TFT480.drawCircle(x_hdg, y_hdg, 5, VERT); // rond vert sur le cercle = consigne de cap de l'autopilot
x_spr = x02+R2 * cos(degTOrad(angle));
y_spr = y02-R2 * sin(degTOrad(angle));
TFT480.setPivot(x_spr, y_spr);
SPR_E.pushRotated(-cap+90, TFT_BLACK); // Plot rotated Sprite, black = transparent
x_spr = x02+R2* cos(degTOrad(angle+90));
y_spr = y02-R2 * sin(degTOrad(angle+90));
TFT480.setPivot(x_spr, y_spr);
SPR_N.pushRotated(-cap, TFT_BLACK);
x_spr = x02+R2 * cos(degTOrad(angle+180));
y_spr = y02-R2 * sin(degTOrad(angle+180));
TFT480.setPivot(x_spr, y_spr);
SPR_O.pushRotated(-cap-90, TFT_BLACK);
x_spr = x02+R2 * cos(degTOrad(angle-90));
y_spr = y02-R2 * sin(degTOrad(angle-90));
TFT480.setPivot(x_spr, y_spr);
SPR_S.pushRotated(-cap, TFT_BLACK);
// petite "maison" dans le cercle (valeur du cap)
#define a 170 // x général
#define b a+30
#define c b+30
#define d 288 // y général
#define e d+10
#define f e+20
TFT480.drawLine(a, f, c, f, BLANC); // sol
TFT480.drawLine(a, f, a, e, BLANC); // mur de gauche
TFT480.drawLine(c, f, c, e, BLANC); // mur de droite
TFT480.drawLine(a, e, b, d, BLANC); // toit pente gauche
TFT480.drawLine(c, e, b, d, BLANC); // toit pente droite
// affi la valeur
String s1;
uint16_t x0 = a+1;
uint16_t y0 = e;
uint16_t x1= x0;
if(cap<100){x1+=5;} // pour affichage centré
if(cap<10){x1+=5;}
s1=String (cap, 1);
TFT480.fillRect(x0, y0, 57, 20, NOIR); // efface le nombre précédemment affiché
TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
TFT480.setFreeFont(FM9);
TFT480.drawString(s1, x1, y0);
}
void affi_hauteur()
{
/**
Pour exprimer une hauteur au dessus de l'aérodrome, il est définie la hauteur AAL (Above Aerodrome Level).Il
s'agit de la hauteur entre l'avion et le point de référence de l'aérodrome comme s'il était en dessous de la
position de l'appareil (même s'il n'y est pas). Cette hauteur ne suit pas le relief.
On la calculera ici en retranchant [l'altitude de l'aéroport sélectionné] à [l'altitude GPS].
En conséquense, il faut impérativement penser à sélectionner dans le module SD le bon aérodrome, celui d'où l'on décolle,
puis en cas de voyage, celui où l'on va se poser (se qui renseignera son altitude) sinon l'affichage sera faux.
par exemple si l'on choisit "Montpellier" en étant à Clermont-Ferrand, l'erreur sera de 1089 ft
Les altitudes des aérodromes sont enregistées ici dans le fichier FG_data.h
*/
String s1;
uint16_t x0 =365;
//---------------------------------------------------------------------------------------
//échelle verticale graduée glissante
uint16_t x1;
uint16_t y0;
uint16_t hauteur;
int16_t alt1;
float d5;
if (mode_affi_hauteur == AAL) {hauteur = hauteur_AAL;}
if (mode_affi_hauteur == ASL) {hauteur = altitude_GPS;}
TFT480.setFreeFont(FF1);
y0=3.2*(hauteur_AAL%10);
TFT480.fillRect(x0, 20, 60, 319, GRIS_AF); //efface bande verticale à droite
for(int n=0; n<10; n++)
{
d5 =0+y0+32.0*n; // pixels verticalement entre chaque trait -> 10*24 = 240px (hauteur de l'affi)
{
if (d5>=20) // marge en haut
{
TFT480.fillRect(x0, (int16_t)d5+5, 5, 2, BLANC); // petits tirets horizontaux
alt1 = hauteur -10*(n-5);
alt1 /= 10;
alt1 *= 10;
s1=(String) alt1;
if(alt1>=0)
{
TFT480.setTextColor(BLANC, GRIS_AF);
//TFT480.drawString(" ", 9, d5);
x1=x0;
if(alt1<10000){x1+=7;} // pour affichage centré
if(alt1<1000){x1+=7;}
if(alt1<100){x1+=7;}
if(alt1<10){x1+=7;}
TFT480.drawString(s1, x1, (uint16_t)d5); // Graduation (tous les 20kts)
}
}
}
}
//---------------------------------------------------------------------------------------
// affichage de la valeur principale
uint16_t x2;
uint16_t y0b = 155;
TFT480.fillRect(x0-20, y0b, 80, 25, NOIR); // efface le nombre précédemment affiché
TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
TFT480.setFreeFont(FF18);
if ((1) && (hauteur < 60000))
{
s1=(String) hauteur;
}
else {s1="----";}
x2=x0-20;
if(hauteur<10000){x2+=10;} // pour affichage centré
if(hauteur<1000){x2+=10;}
if(hauteur<100){x2+=10;}
if(hauteur<10){x2+=10;}
if(hauteur<0)
{
TFT480.setTextColor(ROUGE);
x2=x0-20; // si valeur négative affichée avec signe "-"
}
TFT480.drawString(s1, x2, y0b);
uint16_t couleur1=GRIS;
if (mode_affi_hauteur == ASL) {couleur1=BLEU;}
if (mode_affi_hauteur == AAL) {couleur1=VERT;}
TFT480.drawRoundRect(x0-20, y0b-3, 75, 28, 5, couleur1); // encadrement de la valeur centrale affichée
}
void affi_dst_GPS()
{
String s1;
uint16_t x0=190;
uint16_t y0=255;
float nav_nm;
// rappel: 1 mile marin (NM nautical mile) = 1852m
//ils_nm = (float)ils_dst / 1852.0;
//if (ils_nm >99) {ils_nm=0;}
TFT480.drawRect(x0-47, y0-15, 190, 35, GRIS_FONCE); //encadrement
TFT480.setTextFont(1);
TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
TFT480.drawString("distance", x0, y0-12);
TFT480.setFreeFont(FM9);
TFT480.setTextColor(JAUNE, NOIR);
TFT480.drawString("RWY", x0-45, y0-12);
TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
uint8_t nb_decimales;
if(GPS_distance_piste>99) {nb_decimales =0;} else {nb_decimales =1;}
s1 = String(GPS_distance_piste, nb_decimales);
if (data_ok == 0) {s1=" --";}
TFT480.fillRect(x0, y0, 52, 18, NOIR); // efface
TFT480.setFreeFont(FM9);
TFT480.drawString(s1, x0, y0);
TFT480.drawRoundRect(x0, y0-2, 50, 18, 5, GRIS_FONCE); // encadrement de la valeur affichée
//affi_float_test(GPS_distance_piste_new, 100, 3, VERT, NOIR);
TFT480.setTextColor(JAUNE, NOIR);
TFT480.drawString("NM", x0+55, y0);
//affi_direction_piste // direction de la piste vue de l'avion
TFT480.setTextFont(1);
TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
TFT480.drawString("direction", x0+80, y0-12);
TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
s1 = String(GPS_azimut_piste, 0); // 0 -> 0 décimales
if (data_ok == 0) {s1=" --";}
TFT480.fillRect(x0+90, y0, 52, 18, NOIR); // efface
TFT480.setFreeFont(FM9);
TFT480.drawString(s1, x0+90, y0);
TFT480.drawRoundRect(x0+90, y0-2, 40, 18, 5, GRIS_FONCE); // encadrement de la valeur affichée
TFT480.drawCircle(x0+135, y0, 2, JAUNE); // caractère 'degré'
}
void affi_indicateurs()
{
TFT480.setFreeFont(FSS9);
}
void affi_Airport()
{
uint16_t n;
float v1;
String s1;
TFT480.fillRect(255, 280, 108, 20, NOIR); // efface - BLEU pour test
TFT480.setTextFont(1);
TFT480.setTextColor(BLEU_CLAIR, NOIR);
s1= liste_bali[num_bali].ID_OACI;
TFT480.drawString(s1, 255, 280);
s1= (String)liste_bali[num_bali].altitude;
s1 +=" ft";
TFT480.setTextColor(VIOLET2, NOIR);
TFT480.drawString(s1, 300, 280);
TFT480.fillRect(270, 300, 60, 30, NOIR); // efface - GRIS pour test
s1= liste_bali[num_bali].nom;
TFT480.setTextColor(BLEU_CLAIR, NOIR);
TFT480.drawString(s1, 255, 290);
}
void affi_mode_affi_hauteur()
{
if (mode_affi_hauteur == AAL)
{
TFT480.setFreeFont(FF1);
TFT480.setTextColor(VERT, GRIS_AF); // Autolanding en cours, ok
TFT480.drawString("AAL", 290, 0);
}
if (mode_affi_hauteur == ASL)
{
TFT480.setFreeFont(FF1);
TFT480.setTextColor(BLEU_CLAIR, GRIS_AF); // Autolanding en cours, ok
TFT480.drawString("ASL", 290, 0);
}
}
void calculs_GPS()
{
String s1;
// calculs de la position de l'avion / piste (distance et direction)
float lat1=latitude_avion;
float lon1=longitude_avion;
float lat2=liste_bali[num_bali].latitude; // du centre de la piste
float lon2=liste_bali[num_bali].longitude; // du centre de la piste
// DISTANCE (variable globale)
// voir la fonction "distance_AB()" dans le fichier "Fonctions1.h"
GPS_distance_piste = distance_AB(lat1, lon1, lat2, lon2) / 1.852; // du centre de la piste, en NM
// DIRECTION (variable globale)
GPS_azimut_piste = azimut_AB(lat1, lon1, lat2, lon2); // latitudes et longitudes en degrés décimaux
}
float orientation_piste() // détermine dans quel sens on aborde la piste
{
float OP = liste_bali[num_bali].orient_piste;
//détermination du sens de l'approche
float delta_1 = OP - GPS_azimut_piste;
if (delta_1<0) {delta_1+=360;}
if ((delta_1 >90.0) && (delta_1 <270.0)) { sens_piste=1; }
else { sens_piste=0; }
if(sens_piste==1) {OP +=180.0;}
if (OP > 360.0) {OP -= 360.0;}
return OP;
}
void auto_rudder_au_decollage()
{
// asservissement (facultatif) de la trajectoire suivant l'axe de la piste
// se désengage manuellement avec le bouton "ILS", et aussi automatiquement
float or1 = orientation_piste();
float delta_1;
if(flag_eloignement==0) {delta_1 = or1 - cap;} else {delta_1 = cap - or1;}
if (delta_1 < -3.0) {delta_1 = -3.0;}
if (delta_1 > 3.0) {delta_1 = 3.0;}
rudder = delta_1 / 50.0;
}
void auto_landing()
{
/**
voir: https://en.wikipedia.org/wiki/Autoland
Atterrissage automatique
CAPTURE l'avion et le POSE !
-vitesse conseillée : 140kts, 160kts max
-distance conseillée : entre 20 et 10 nautiques
-avec une trajectoire qui recoupe l'axe de la piste, < 90°
(si capture à moins de 10 NM, la trajectoire sera difficilement corrigée)
-hauteur conseillée : 3000ft à 10NM (= niveau 30)
-volets 1/2 sortis
à priori pas d'AF si vitesse correcte
-sortir le train !
-allumer feux d'attérissage
notes: l'autopilot se désengage automatiquement (par FlightGear) sous 500ft de hauteur
(réglable, voir la variable 'hauteur_mini_autopilot' au début de ce programme)
(Donc garder le manche en main pour l'arrondi et le touché final, en surveillant
- la hauteur
- la vitesse
- le pitch
- position des volets
- éventuellement petit coup d'AF (aérofreins -> CTRL + B au clavier)
- si piste très courte, inverseurs de poussée (au sol) + gaz (touche 'suppr')
- toutefois si approche visiblement trop courte ou trop longue, pas d'attéro kamikaze ! -> remise des gaz !!
- si système visuel "papi" présent, le respecter !!
**/
String s1;
float alti1;
float GPS_distance_seuil_piste;
float oriPiste1;
TFT480.setFreeFont(FSS9);
TFT480.setTextColor(GRIS_FONCE, NOIR);
//TFT480.fillRect(180, 0, 20, 16, JAUNE); // JAUNE pour test. efface 1/2 le bandeau d'information en haut
voyant_L.affiche(BLANC, GRIS_TRES_FONCE);
voyant_G.affiche(BLANC, GRIS_TRES_FONCE);
//voyant_descente_GPS.affiche(BLANC, GRIS_TRES_FONCE);
//--------------------- (si autoland engagé (par le bouton 'APP ILS' du module SW), sinon on ne fait rien de plus)--------------
TFT480.fillRect(HA_x0-40, HA_y0+80, 87, 15, HA_SOL); // efface "APP"
if (autoland != 0)
{
if (hauteur_AAL <10){return;}
if (GPS_distance_piste > 20.0)
{
affi_APP( NOIR, JAUNE);
return; // rien de plus
}
else
{
//affi_float_test(liste_bali[num_bali].orient_piste,110, 2, BLANC, BLEU); // pour test
//affi_float_test(GPS_azimut_piste,110, 3, BLANC, GRIS_FONCE); // pour test
affi_APP( NOIR, VERT);
// -------------------- AZIMUT -----------------------------------------------------------------
oriPiste1 = orientation_piste();
float delta_AZM = 15.0 * ( oriPiste1 - GPS_azimut_piste);
if (delta_AZM < -45.0) {delta_AZM = -45.0;}
if (delta_AZM > 45.0) {delta_AZM = 45.0;}
//affi_float_test(delta_AZM,110, 2, VERT, GRIS_FONCE); // pour test
if((delta_AZM >-10.0)&&(delta_AZM <10.0))
{
voyant_L.affiche(NOIR, VERT);
}
affi_localizer(delta_AZM * -2.5);
hdg1 = (uint16_t)(oriPiste1 - delta_AZM);
//affi_float_test(hdg1,110, 5, VERT, GRIS_FONCE); // pour test
// -------------------- VITESSE -----------------------------------------------------------------
if ( (GPS_distance_piste < 20.0) && (target_speed>160) ) {target_speed =160;}
if ( (GPS_distance_piste < 10.0) && (target_speed>150) ) {target_speed =150;}
if ( (GPS_distance_piste < 5.0) && (target_speed>140) ) {target_speed =140;}
// -------------------- HAUTEUR -----------------------------------------------------------------
//voyant_descente_GPS.affiche(NOIR, JAUNE);
uint16_t longueur_piste_m = liste_bali[num_bali].longueur; // en m
float longueur_piste_NM = longueur_piste_m / 1852.0;
GPS_distance_seuil_piste = GPS_distance_piste - (longueur_piste_NM/2.0) + 0.1;
// todo : ajouter la longueur des pistes dans le fichier FG_data.h afin de'affiner ce paramètre
// Rappel : "GPS_distance_piste" est la distance au point CENTRAL de la piste
TFT480.setFreeFont(FM12);
TFT480.setTextColor(BLANC);
String s1=String(GPS_distance_seuil_piste, 1);
s1+= " NM";
TFT480.fillRect(150, 300, 100, 25, GRIS_AF); // efface
TFT480.drawString(s1, 150, 300);
//affi_float_test(GPS_distance_seuil_piste, 110, 2, BLANC, BLEU); // pour test
float alti_correcte = liste_bali[num_bali].altitude + 300.0 * GPS_distance_seuil_piste;
affi_asel(alti_correcte);
// soit 3000ft pour 10 nautiques -> pente 5%
//sachant que la ref de position est située au milieu de la longueur de la piste
//affi_float_test(alti_correcte, 110, 2, BLANC, BLEU); // pour test
float erreur_altitude = altitude_GPS - alti_correcte;
//affi_float_test(erreur_altitude, 110, 3, BLANC, BLEU); // pour test
if((erreur_altitude > -20)&& (erreur_altitude < 20))
{
//voyant_G.affiche(NOIR, VERT);
}
affi_index_lateral( - erreur_altitude / 3.0); // affiche les triangles roses latéraux
/**Rappels :
1 NM (nautical mile ou 'nautique') = 1852 m
1 feet = 0,3048 m
1 NM = 1852/0.3048 = 6076.12 feet
1 noeud (nd) = 1NM/h = 1852/3600 = 0.51444 m/s
début de descente (5%) vers la piste : 3000ft à 10NM, vitesse 150 nd (par exemple)
v=150*0.51444 = 77.17m/s
temps pour parcourir la distance : v=d/t
t=d/v = 10*1852m / 77.17 = 240 s (soit 4 minutes)
taux de descente = 3000ft/240s = 12.5 fps
**/
if ((GPS_distance_piste < 15) && (hauteur_AAL > 1500) && (hauteur_AAL <= 6000))
{
// initialisation de l'approche auto (palier puis descente)
//voyant_descente_GPS.affiche(NOIR, VERT);
locks_type = "VS"; // bascule le pilote auto de FG en mode vertical speed
//climb_rate = -5.0;
}
if ((GPS_distance_piste < 15) && (hauteur_AAL < 6000))
{
// descente
// correction du taux de descente (climb_rate) pour respecter la pente à 3° (=5%)
voyant_G.affiche(NOIR, VERT);
//if (erreur_altitude > 4) {climb_rate -= 5; }
//if (erreur_altitude < -4) {climb_rate += 5; }
climb_rate = erreur_altitude * -1.0;
if (climb_rate > +20) {climb_rate = +20;}
if (climb_rate < -40) {climb_rate = -40;}
//affi_float_test( erreur_altitude, 110, 4, NOIR, JAUNE); // pour test
}
if ((GPS_distance_seuil_piste < 1.0) && (hauteur_AAL < 10))
{
asel1=0; // plaque au sol... à voir...
desengage_autoland();
}
/**
alti1 = 3.0*GPS_distance_piste + gnd_elv/100.0 -1;
if (alti1 < asel1) //empêche de (re)monter lors de la capture ILS, reste en palier le cas échéant
{
asel1 = alti1;
}
**/
}
// =============================================================================================================================
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
}
void affi_localizer(float valeur)
{
//ILS dans le plan horizontal ; affiche l'erreur de position par rapport à l'axe de la piste
uint16_t y1 = HA_y0-HA_h-14;
// ils_loc = -10 *1000 .. +10 *1000
// l'affichage doit se faire en HA_x0 +/- HA_w
// 10000/HA_w = 10000/120 = 83
uint16_t couleur1 = ROSE;
loc = HA_x0 + valeur;
if ( loc < (HA_x0-HA_w+5)) {loc = HA_x0-HA_w+5; couleur1 = GRIS;}
if ( loc > (HA_x0+HA_w-5)) {loc= HA_x0+HA_w-5; couleur1 = GRIS;}
TFT480.fillRect(HA_x0-HA_w, y1, 2*HA_w, 9, GRIS_TRES_FONCE);
TFT480.drawLine(HA_x0, y1-5, HA_x0, y1+5, BLANC);
affi_indexV(loc, y1, 1, couleur1); // petit triangle rose en haut, se déplaçant horizontalement
memo_loc=loc;
}
void affi_index_lateral(uint16_t position_i)
{
// petits triangles roses de chaque côtés du PFD
// (à mi-hauteur du PFD si =0)
uint16_t x1 = 75;
uint16_t x2 = 332;
uint16_t position_V = HA_y0 - position_i;
TFT480.fillRect(x1, 30, 9, 2*HA_h, GRIS_TRES_FONCE); // efface
TFT480.fillRect(x2, 30, 9, 2*HA_h, GRIS_TRES_FONCE); // efface
TFT480.drawRect(x1, HA_y0, 12, 5, BLANC);
TFT480.drawRect(x2, HA_y0, 12, 5, BLANC);
uint16_t couleur1 = ROSE;
if ( position_V < (HA_y0-HA_h+5)) {position_V = HA_y0-HA_h+5; couleur1 = GRIS;}
if ( position_V > (HA_y0+HA_h-5)) {position_V = HA_y0+HA_h-5; couleur1 = GRIS;}
affi_indexH(x1, position_V, 1, couleur1);
affi_indexH(x2+8, position_V, -1, couleur1);
}
void trace_arc_gradu()
{
//arc gradué en haut au centre, indiquant la valeur de l'inclinaison
float angle;
//Draw_arc_elliptique(HA_x0, 120, 120, 80, 0.6, 2.6, BLANC);
for(uint8_t n=0; n<9; n++ )
{
angle =30+ n*15; // 1 tiret tous les 15 degrés
float pourcent = 0.9;
if (((n+2)%2) == 0) {pourcent = 0.8;}
affi_rayon1(HA_x0, HA_y0+10, 110, degTOrad(angle), pourcent, BLANC, false); // tirets de graduation
}
}
void rotation1()
{
// consigne de cap
// acquisition de l'encodeur pas à pas (1)
if ( millis() - TEMPO >= timer1 )
{
timer1 = millis();
bool etat = digitalRead(rot1b);
if(etat == 0) { hdg1+=1;} else { hdg1-=1;}
if (hdg1<0){hdg1=359;}
if (hdg1>359){hdg1=0;}
}
}
void rotation2()
{
// consigne d'altitude
// acquisition de l'encodeur pas à pas (2)
if ( millis() - TEMPO >= timer2 )
{
timer2 = millis();
bool etat = digitalRead(rot2b);
if(etat == 0) { asel1+=1; } else { asel1-=1; }
if (asel1<1){asel1=1;} // 100 pieds -> 30m
if (asel1>600){asel1=600;}
}
}
void init_SDcard()
{
String s1;
TFT480.fillRect(0, 0, 480, 320, NOIR); // efface
TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
TFT480.setFreeFont(FF1);
uint16_t y=0;
TFT480.drawString("PRIMARY FLIGHT DISPLAY", 0, y);
y+=20;
s1="version " + version;
TFT480.drawString(s1, 0, y);
y+=40;
TFT480.setTextColor(VERT, NOIR);
TFT480.drawString("Init SDcard", 0, y);
y+=20;
if(!SD.begin())
{
TFT480.drawString("Card Mount Failed", 0, y);
delay (2000);
TFT480.fillRect(0, 0, 480, 320, NOIR); // efface
return;
}
uint8_t cardType = SD.cardType();
if(cardType == CARD_NONE)
{
TFT480.drawString("No SDcard", 0, y);
delay (2000);
TFT480.fillRect(0, 0, 480, 320, NOIR); // efface
return;
}
flag_SDcardOk=1;
TFT480.drawString("SDcard Type: ", 0, y);
if(cardType == CARD_SD) {TFT480.drawString("SDSC", 150, y);}
else if(cardType == CARD_SDHC) {TFT480.drawString("SDHC", 150, y);}
y+=20;
uint32_t cardSize = SD.cardSize() / (1024 * 1024);
s1=(String)cardSize + " GB";
TFT480.drawString("SDcard size: ", 0, y);
TFT480.drawString(s1, 150, y);
// listDir(SD, "/", 0);
//Serial.printf("Total space: %lluMB\n", SD.totalBytes() / (1024 * 1024));
//Serial.printf("Used space: %lluMB\n", SD.usedBytes() / (1024 * 1024));
delay (1000);
TFT480.fillRect(0, 0, 480, 320, NOIR); // efface
}
void init_sprites()
{
// sprites représentant les lettres 'N' 'S' 'E' 'O' qui seront affichées sur un cercle, inclinées donc.
SPR_E.setFreeFont(FF1);
SPR_E.setTextColor(JAUNE);
SPR_E.createSprite(SPR_W, SPR_H);
SPR_E.setPivot(SPR_W/2, SPR_H/2); // Set pivot relative to top left corner of Sprite
SPR_E.fillSprite(GRIS_TRES_FONCE);
SPR_E.drawString("E", 2, 1 );
SPR_N.setFreeFont(FF1);
SPR_N.setTextColor(JAUNE);
SPR_N.createSprite(SPR_W, SPR_H);
SPR_N.setPivot(SPR_W/2, SPR_H/2);
SPR_N.fillSprite(GRIS_TRES_FONCE);
SPR_N.drawString("N", 2, 1 );
SPR_O.setFreeFont(FF1);
SPR_O.setTextColor(JAUNE);
SPR_O.createSprite(SPR_W, SPR_H);
SPR_O.setPivot(SPR_W/2, SPR_H/2);
SPR_O.fillSprite(GRIS_TRES_FONCE);
SPR_O.drawString("W", 2, 1 );
SPR_S.setFreeFont(FF1);
SPR_S.setTextColor(JAUNE);
SPR_S.createSprite(SPR_W, SPR_H);
SPR_S.setPivot(SPR_W/2, SPR_H/2);
SPR_S.fillSprite(GRIS_TRES_FONCE);
SPR_S.drawString("S", 2, 1 );
SPR_trajectoire.setFreeFont(FF1);
SPR_trajectoire.setTextColor(JAUNE);
SPR_trajectoire.createSprite(292, 88);
SPR_trajectoire.fillSprite(TFT_BLACK);
SPR_trajectoire.drawString("DESCENTE 5%", 170, 1 );
}
void int16_to_array(int16_t valeur_i)
{
// prépare la chaine de caract à zéro terminal pour l'envoi
String s1= (String) valeur_i;
for(int n=0; n<4; n++)
{
var_array4[n]=s1[n];
}
var_array4[4]=0; // zéro terminal -> chaine C
}
void int32_to_array(int32_t valeur_i)
{
// prépare la chaine de caract à zéro terminal pour l'envoi
String s1= (String) valeur_i;
for(int n=0; n<10; n++)
{
var_array10[n]=s1[n];
}
var_array10[10]=0; // zéro terminal -> chaine C
}
void setup()
{
Serial.begin(38400); // 19200
locks_type ="ALT";
WiFi.persistent(false);
WiFi.softAP(ssid, password); // Crée un réseau WiFi en mode privé (indépendant de celui de la box internet...)
IPAddress IP = WiFi.softAPIP();
server.on("/switch", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request) // lecture des boutons de l'ESP 3 (module SW)
{
// attention: ce code est appelé par une interruption WiFi qui intervient hors timing. Donc pas d'affichage ici !!
argument_recu1 = request->arg("sw1"); // réception de l'argument n°1 de la requête
switches=argument_recu1; // réception des boutons du module SW
v_switches=switches.toInt();
flag_traiter_SW=1; //positionne ce drapeau afin que le traitement se fasse dans le timming général, pas ici !
int16_to_array(0);
argument_recu2 = request->arg("pot1"); // réception de l'argument n°2 de la requête
potar1=argument_recu2; // = "0".."255"
v_potar1 = -128 + potar1.toInt();
float valeur1 = v_potar1 * v_potar1; // au carré pour avoir une bonne précision aux faibles débattements,
//et une bonne réponse à fond (taxi au sol)
if (v_potar1<0) {valeur1 = -valeur1;} // because un carré est toujours positif
if (flag_auto_rudder == 0)
{
rudder = valeur1 / 20000.0; // 10000.0 détermine la sensibilité de la gouverne de direction
}
//cet array because la fonction "request->send_P()" n'accèpte pas directement le string
//rappel :
//void send_P(int code, const String& contentType, const uint8_t * content, size_t len, AwsTemplateProcessor callback=nullptr);
//void send_P(int code, const String& contentType, PGM_P content, AwsTemplateProcessor callback=nullptr);
request->send_P(200, "text/plain", var_array4); // envoie comme réponse au client
});
server.on("/hdg", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request) // consigne de cap
{
// attention: ce code est appelé par une interruption WiFi qui intervient hors timing. Donc pas d'affichage ici !!
argument_recu1 = request->arg("a1"); // reception de l'argument n°1 de la requête
num_bali=argument_recu1.toInt();
argument_recu2 = request->arg("swND");
flag_traiter_SW=1; //positionne ce drapeau afin que le traitement se fasse dans le timming général, pas ici !
v_switches_ND = argument_recu2.toInt();
switches_ND = String(v_switches_ND);
int16_to_array(hdg1);
//cet array because la fonction "request->send_P()" n'accèpte pas directement le string
//rappel :
//void send_P(int code, const String& contentType, const uint8_t * content, size_t len, AwsTemplateProcessor callback=nullptr);
//void send_P(int code, const String& contentType, PGM_P content, AwsTemplateProcessor callback=nullptr);
request->send_P(200, "text/plain", var_array4); // envoie hdg1 comme réponse au client
});
// réponses aux requêtes :
// VOIR la fonction "void interroge_WiFi()" dans le code du ND (l'affichage de la carte...)
// pour la réception des données qui suivent
server.on("/cap", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
int16_to_array(cap); // prépare la chaine de caract à zéro terminal pour l'envoi
request->send_P(200, "text/plain", var_array4); // envoie réponse au client
});
server.on("/latitude", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request) // latitude de l'avion
{
int32_t lati1 = (int32_t) (latitude_avion * 10000.0);
int32_to_array(lati1);
request->send_P(200, "text/plain", var_array10); // envoie réponse au client
});
server.on("/longitude", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request) // longitude de l'avion
{
int32_t longi1 = (int32_t) (longitude_avion * 10000.0);
int32_to_array(longi1);
request->send_P(200, "text/plain", var_array10); // envoie réponse au client
});
server.on("/hauteur", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request) // hauteur de l'avion / sol
{
int32_t haut1 = (int32_t) (hauteur_AAL * 10.0);
int32_to_array(haut1);
request->send_P(200, "text/plain", var_array10); // envoie réponse au client
});
server.on("/params", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request) // parametres divers PFD -> ND
{
int32_to_array(params);
request->send_P(200, "text/plain", var_array10); // envoie réponse au client
});
server.begin();
/*
// ************* BLUETOOTH *************
SerialBT.begin("PFD_BT01"); //Bluetooth device name
//Serial.println("The device started, now you can pair it with bluetooth!");
// *************************************
*/
pinMode(bouton1, INPUT);
pinMode(bouton2, INPUT);
//pinMode(led1, OUTPUT);
pinMode(rot1a, INPUT_PULLUP);
pinMode(rot1b, INPUT_PULLUP);
pinMode(rot2a, INPUT_PULLUP);
pinMode(rot2b, INPUT_PULLUP);
attachInterrupt(rot1a, rotation1, RISING);
attachInterrupt(rot2a, rotation2, RISING);
TFT480.init();
TFT480.setRotation(3); // 0..3 à voir, suivant disposition de l'afficheur et sa disposition
TFT480.fillScreen(TFT_BLACK);
init_SDcard();
init_sprites();
delay(100);
TFT480.setTextColor(NOIR, BLANC);
//TFT480.setFreeFont(FF19);
init_affi_HA();
delay(100);
//TFT480.fillRect(48, 0, 6, 100, 0xFFE0);
// TFT480.fillRect(0, 0, 479, 30, NOIR);
TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
TFT480.setFreeFont(FF19);
String s1 = "PFD v";
s1+= version;
//TFT480.drawString(s1, 70, 3);
Ay_actu=120;
By_actu=120;
altitude_GPS =0;
vitesse =0;
roulis =0;
tangage =0;
cap=0;
vspeed=0; // vitesse verticale
//vor_frq=123500;
//vor_dst=1852*102; // 102km
//vor_actual_deg=45;
//vor_actual=45.0 * 100.0;
// affichages();
bouton1_etat = digitalRead(bouton1);
memo_bouton1_etat = bouton1_etat;
bouton2_etat = digitalRead(bouton2);
memo_bouton2_etat = bouton2_etat;
if (bouton2_etat==0)
{
mode_affi_hauteur = AAL;
affi_mode_affi_hauteur();
}
if (bouton2_etat==1)
{
mode_affi_hauteur = ASL;
affi_mode_affi_hauteur();
}
init_FG_bali();
//init_affi_autopilot();
//affi_indicateurs();
affi_dst_GPS();
affi_Airport();
voyant_L.init(0,0,30,20);
voyant_L.caract ='L';
voyant_G.init(35,0,30,20);
voyant_G.caract ='G';
//voyant_descente_GPS.init(70,0,30,20);
//voyant_descente_GPS.caract ='v';
}
uint8_t p1;
int32_t number = 0;
String s1;
String s2;
void acquisitions()
{
// cette fonction reçoit les données de Flightgear par la liaison USB, voir le fichier "hardware4.xml" pour le protocole
// Remarque : les données des autres modules (ND et SW) sont reçues par WiFi,
// voir les sous-fonctions ("server.on(...)") dans la fonction setup()
char buf[50];
int32_t valeur;
TFT480.setFreeFont(FM9);
TFT480.setTextColor(VERT, NOIR);
if(Serial.available() > 14) // 14
{
parametre="";
s1="";
char octet_in;
while(octet_in != '=')
{
octet_in = Serial.read();
if(octet_in != '=') {parametre += octet_in; }
}
while(octet_in != '\n')
{
octet_in = Serial.read();
if(octet_in != '\n') {s1 += octet_in; }
}
if(parametre == "alti" )
{
/*
ALTITUDE GPS (et pas 'altimetre', volontairement, voir le fichier hardware4.xml)
voir la ligne '<node>/instrumentation/gps/indicated-altitude-ft</node>'
marre des QFE, QNH, AGL, ASFC, AMSL, STD...
j'ai joué avec tout ça, mais finalement je décide d'utiliser le GPS,
ce qui est contraire aux recommandations aéronautiques,
sans doute parce que le jour où le GPS mondial viendrait à tomber en panne, c'est 275643 avions qui iraient se poser
dans le Triangle des Bermudes.
mais ici on est dans FlightGear, on ne risque rien !
Et puis on a Galiléo et le système EGNOS développé à l'origine par le cnes puis sur la planète B612 à Toulouse (ESSP)...
*/
s1.toCharArray(buf, 50);
valeur = atol(buf);
altitude_GPS_float = (float)valeur / 1000.0;
altitude_GPS = valeur/1000; // integer
hauteur_AAL = altitude_GPS - liste_bali[num_bali].altitude;
data_ok |= 1; // positionne bit0
}
if(parametre == "gnd_elv" )
{
s1.toCharArray(buf, 50);
gnd_elv = atol(buf);
if (gnd_elv <0) {gnd_elv =0;}
data_ok |= 1<<1; // positionne bit1
}
if(parametre == "speed" )
{
s1.toCharArray(buf, 50);
vitesse = atol(buf);
data_ok |= 1<<2; // positionne bit2
}
if(parametre == "pitch" )
{
//char buf[50];
s1.toCharArray(buf, 50);
tangage = atol(buf);
data_ok |= 1<<3; // positionne bit3
}
if(parametre == "roll" )
{
s1.toCharArray(buf, 50);
roulis = atol(buf);
data_ok |= 1<<4; // positionne bit4
}
if(parametre == "heading" ) // /orientation/heading-deg = cap actuel de l'avion ; ne pas confondre avec HDG bug !
{
s1.toCharArray(buf, 50);
valeur = atol(buf);
cap= (float) valeur / 100.0;
data_ok |= 1<<5; // positionne bit5
}
if(parametre == "vspeed" )
{
s1.toCharArray(buf, 50);
vspeed = atol(buf);
data_ok |= 1<<6; // positionne bit6
}
if(parametre == "latitude" )
{
s1.toCharArray(buf, 50);
valeur = atol(buf);
latitude_avion = (float)valeur / 100000.0;
data_ok |= 1<<7; // positionne bit16 (qui est le 17eme bit, mais pas de panique, data_ok est un uint_32)
}
if(parametre == "longitude" )
{
s1.toCharArray(buf, 50);
valeur = atol(buf);
longitude_avion = (float)valeur / 100000.0;
data_ok |= 1<<8;
}
nb_acqui=9; // erreur non permise !!!
}
delay(3); // 3 important sinon ne recevra pas la totalité des données (qui se fait en plusieurs passes)
////// pour test
////TFT480.drawString("data= ", 90, 50);
////s2= (String) data_ok;
////TFT480.fillRect(140,50, 50, 15, TFT_BLACK);
////TFT480.drawString(s2, 150, 50);
}
void data_out()
{
// destination FlightGear par la liaison série USB ; voir le fichier "hardware4.xml" pour le protocole
Serial.print(hdg1); // consigne de Cap -> autopilot
Serial.print(',');
Serial.print(asel1); // consigne d'altitude -> autopilot
Serial.print(',');
uint16_t v3 = landing_light1;
Serial.print(v3);
Serial.print(',');
uint16_t v4 = landing_light2;
Serial.print(v4);
Serial.print(',');
uint16_t v5 = target_speed;
Serial.print(v5); // écrit la consigne de vitesse (target_speed)
Serial.print(',');
uint16_t v6 = hauteur_mini_autopilot;
Serial.print(v6); // écrit la hauteur minimum d'engagement du pilote auto de Flightgear (par défaut = 300)
Serial.print(',');
float v7 = rudder; // position de la gouverne de direction (lacet)
Serial.print(v7);
Serial.print(',');
uint8_t v8 = view_number;
Serial.print(v8);
Serial.print(',');
float v9 = climb_rate; // vertical speed en fps (feet per second)
Serial.print(v9);
Serial.print(',');
Serial.print(locks_type); // "ALT" ou "VS"
Serial.print(',');
float v10 = elv_trim;
Serial.print(v10);
Serial.print('\n');
}
void affi_nop()
{
for(int8_t dy=-2; dy<3; dy++)
{
TFT480.drawLine(HA_x0-HA_w, HA_y0-HA_h +dy, HA_x0 +HA_w, HA_y0 +HA_h +dy, ROUGE);
TFT480.drawLine(HA_x0-HA_w, HA_y0+HA_h +dy, HA_x0 +HA_w, HA_y0 -HA_h +dy, ROUGE);
}
//TFT480.fillRect(0, 0, 239, 30, NOIR);
TFT480.setTextColor(BLANC, ROUGE);
TFT480.setFreeFont(FF18);
TFT480.drawString("No Data", HA_x0-40, HA_y0+30);
}
void init_affi_autopilot()
{
TFT480.setFreeFont(FF1);
TFT480.setTextColor(JAUNE, GRIS_AF);
// ALT
//TFT480.drawString("ALT", x_autopilot, 260, 1);
//TFT480.drawRoundRect(x_autopilot-4, 255, 45, 42, 5, BLANC);
}
void affi_autopilot(uint8_t complet)
{
// dans le petit cercle en bas à gauche :
// affiche HDG (flèche jaune), piste (rectangle bleu), VOR (Nav1, ligne verte)
uint16_t x0=70; // 70
uint16_t y0=248; // 255
TFT480.setFreeFont(FF1);
TFT480.fillRect(x0, y0+2, 70, 80, NOIR); // efface
TFT480.drawCircle(x0+35, y0+34, 30, BLANC);
TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
TFT480.drawString("N", x0+30, y0-5);
TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
TFT480.drawString("S", x0+30, y0+60);
TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
TFT480.drawString("E", x0+60, y0+27);
TFT480.drawString("W", x0, y0+27);
//uint16_t x1,y1;
// rectangle bleu, très fin -> orientation ('radial') de l'axe de la piste
float angle2 = liste_bali[num_bali].orient_piste;
affi_rectangle_incline(x0+35, y0+34, 35, 90 + angle2, BLEU_CLAIR);
if (complet ==1)
{
TFT480.setTextColor(JAUNE, NOIR);
TFT480.drawString("HDG", x0, y0-18);
String s1 =(String)hdg1;
TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
TFT480.drawString(s1, x0+18, y0+35);
// flèche jaune = règlage HDG de l'autopilot
float angle1 = 90-hdg1;
affi_rayon2(x0+35, y0+34, 0, 30, angle1, JAUNE, 0); // tige de la flèche
affi_pointe(x0+35, y0+34, 30, angle1, 0.1, JAUNE); // pointe triangulaire en bout de flèche
}
else
{
if(sens_piste == 0)
{
affi_pointe(x0+35, y0+34, 20, 90.0 - angle2, 0.5, JAUNE);
}
else
{
affi_pointe(x0+35, y0+34, 20, 270.0 - angle2, 0.5, JAUNE);
}
}
}
void efface_cadre_bas(uint16_t couleur)
{
TFT480.fillRect(70, 232, 292, 88, couleur);
TFT480.drawRect(70, 232, 292, 88, GRIS_FONCE);
}
void affi_approche() // grand rectangle en bas avec le tracé de la pente de descente
{
uint16_t x1=90;
uint16_t x2=140;
uint16_t x3=310;
uint16_t x4=350;
uint16_t y1=240;
uint16_t y2=310;
uint16_t x_avion;
uint16_t y_avion;
float xF;
float yF;
float pente;
xF = (float)x3 - GPS_distance_piste * (float)(x3-x2) / 10.0;
yF = (float)y2 - (altitude_GPS - liste_bali[num_bali].altitude) * (float)(y2-y1) / 3000.0;
x_avion = (uint16_t) xF;
pente = (float)(y2-y1)/(float)(x3-x2);
TFT480.drawLine(x1, y1, x2, y1, BLANC); // trace ligne blanche (trajectoire)
TFT480.drawLine(x2, y1, x3, y2, BLANC);
TFT480.drawLine(x3, y2, x4, y2, BLANC);
affi_autopilot(0);
//dessine l'avion sur la ligne, avec une trainée jaune comme trace
if (memo_y_avion >235) // pour ne pas effacer hors cadre
{
TFT480.fillCircle(memo_x_avion, memo_y_avion, 5, GRIS_TRES_FONCE); // efface
SPR_trajectoire.pushSprite(70, 232, TFT_BLACK); // TFT_BLACK -> défini la couleur de transparence
//TFT480.drawCircle(memo_x_avion, memo_y_avion, 10, JAUNE); // efface
//TFT480.drawPixel( memo_x_avion, memo_y_avion, JAUNE); // trace la trajectoire réelle en jaune
}
if((x_avion > x1)&&(x_avion<=x2))
{
y_avion = y1;
TFT480.drawLine(x1, y1, x2, y1, BLANC); // trace ligne blanche (trajectoire théorique)
//TFT480.fillRect(x_avion+1, y_avion, 8, 4, BLEU); // dessine avion
if (y_avion >235)
{
TFT480.fillCircle(x_avion, y_avion, 5, BLEU);
SPR_trajectoire.drawPixel( x_avion-70, y_avion-232, JAUNE);
}
}
if((x_avion > x2)&&(x_avion<=x3))
{
y_avion = (uint16_t) yF;
TFT480.drawLine(x2, y1, x3, y2, BLANC);
if (y_avion >235)
{
TFT480.fillCircle(x_avion, y_avion, 5, BLEU);
SPR_trajectoire.drawPixel( x_avion-70, y_avion-232, JAUNE);
}
}
if((x_avion > x3)&&(x_avion<=x4))
{
y_avion = y2;
TFT480.drawLine(x3, y2, x4, y2, BLANC);
if (y_avion >235)
{
TFT480.fillCircle(x_avion, y_avion, 5, BLEU);
SPR_trajectoire.drawPixel( x_avion-70, y_avion-232, JAUNE);
}
}
memo_x_avion = x_avion;
memo_y_avion = y_avion;
//SPR_trajectoire.pushSprite(70, 232, TFT_BLACK); // TFT_BLACK -> défini la couleur de transparence
affi_correction_az();
}
void affichages()
{
if (roulis < -45) {roulis = -45;}
if (roulis > 45) {roulis = 45;}
if (tangage < -30) {tangage = -30;}
if (tangage > 30) {tangage = 30;}
affi_HA();
dessine_avion();
affi_vitesse();
affi_hauteur();
affi_vt_verticale();
affi_acceleration();
if(locks_type != "VS") {affi_asel(asel1*100);}
affi_target_speed();
//autoland = 1; // POUR TEST
if (autoland == 0)
{
trace_arc_gradu();
affi_cap();
affi_autopilot(1); // dans le petit cercle en bas à gauche
affi_indicateurs();
affi_switches();
affi_potars();
//affi_radial_VOR();
affi_Airport();
}
else
{
affi_approche();
}
//bargraph_float_test(GPS_azimut_piste/360.0);
//bargraph_float_test(GPS_distance_piste);
}
void desengage_autoland()
{
elv_trim=-10.0; // en degrés
autoland=0;
params &= ~1;
efface_cadre_bas(NOIR);
//SPR_trajectoire.fillSprite(TFT_BLACK);
//SPR_trajectoire.drawString("DESCENTE 5%", 170, 1 );
init_affi_HA();
locks_type = "ALT";
voyant_L.affiche(BLANC, GRIS_FONCE);
voyant_G.affiche(BLANC, GRIS_FONCE);
}
void traitement_switches()
{
// les switches en question sont situés sur le SW (panel des boutons)
// leurs valeurs sont tranmises par WiFi
// voir leur réception ici dans la fonction "setup()"
flag_traiter_SW =0;
if(v_switches != memo_v_switches)
{
memo_v_switches = v_switches;
if ((v_switches & 1)==1)
{
if (autoland == 0)
{
if (hdg1>30) {hdg1 -=30;} else {hdg1+=330;} // la barre à tribord 30° !
RAZ_chrono();
}
if ((autoland == 1) || (flag_auto_rudder == 1)) // à l'attérissage ou au décollage
{
correction_az_piste -= 0.5; // pour autoland en finale
if (correction_az_piste > 3.0) {correction_az_piste = 3.0;}
affi_correction_az();
}
}
if ((v_switches & 2)==2)
{
if (autoland == 0)
{
if (hdg1<330) {hdg1 +=30;} else {hdg1-=330 ;} // la barre à babord 30° !
RAZ_chrono();
}
if ((autoland == 1) || (flag_auto_rudder == 1)) // à l'attérissage ou au décollage
{
correction_az_piste += 0.5; // pour autoland en finale
if (correction_az_piste < -3.0) {correction_az_piste = -3.0;}
affi_correction_az();
}
}
if ((v_switches & 4)==4)
{
if (asel1<600) {asel1 +=10;} // consigne d'altitude +1000ft
}
if ((v_switches & 8)==8)
{
if (asel1>10) {asel1 -=10;} // consigne d'altitude -1000ft
}
if ((v_switches & 16)==16)
{
if (target_speed<160) {target_speed +=5;} // consigne de vitesse
else if ((target_speed>=160) && (target_speed<600)) {target_speed +=20;}
}
if ((v_switches & 32)==32)
{
if ((target_speed>160) && (target_speed<600)) {target_speed -=20;}
else if ((target_speed<=160) && (target_speed>90)) {target_speed -=5;}
}
if ((v_switches & 64)==64)
{
// toggle autoland
switch (autoland)
{
case 0:
{
if (hauteur_AAL >100)
{
memo_hdg1 = hdg1; // mémorise le cap avant de passer la main à l'autoland
if(asel1==0) {asel1 = 30;}
autoland=1;
flag_auto_rudder=0; // le lacet se fera manuellement pour l'attérrissage
correction_az_piste =0;
params |= 1;
efface_cadre_bas(GRIS_TRES_FONCE);
affichages();
}
if (hauteur_AAL < 20)
{
flag_auto_rudder ^= 1;
if (flag_auto_rudder == 0) correction_az_piste=0;
affiche_etat_auto_rudder();
}
}
break;
case 1:
{
// si, suite à un enclenchement non correct de l'autoland (sur un mauvais sens du localizer en particulier) le cap a été changé
// on le remet à sa valeur mémorisée. Evite de devoir tourner le bouton pendant une heure avec l'avion qui part à l'aventure !
//hdg1 = memo_hdg1;
desengage_autoland();
affichages();
}
break;
}
}
if ((v_switches & 128)==128)
// HDG SYNC
{
hdg1 = cap;
RAZ_chrono();
}
}
if(v_switches_ND != memo_v_switches_ND)
{
memo_v_switches_ND = v_switches_ND;
if ((v_switches_ND & 1)==1)
{
TFT480.fillCircle(465, 310, 5, BLEU_CLAIR);
landing_light1=1;
landing_light2=1;
}
else
{
TFT480.fillCircle(465, 310, 5, NOIR);
landing_light1=0;
landing_light2=0;
}
}
}
void affi_correction_az()
{
// affiche correction azimut piste (demi deg par demi deg en + ou en -)
// (qui applique de légères corrections à l'orientation de la piste lors d'une approche GPS)
// ces corrections se font avec les boutons < HDG > du panel des boutons, en mode APP (qui a remplacé ici le mode ILS)
// en effet, les orientations fournies dans le fichier FG_data.h peuvent se révéler très légèrement fausses
// et puis la variable hdg_bug de FlightGear est un integer, pas un float !
// dans ce cas, si visibilité OK, l'application de ces corrections en temps réel permet de faire un attéro bien dans l'axe
TFT480.setFreeFont(FM9);
TFT480.setTextColor(VERT);
TFT480.fillRect(280, 0, 50, 18, NOIR); //efface
String s1 = String(correction_az_piste, 1);
TFT480.drawString(s1, 280, 0);
}
void affiche_etat_auto_rudder()
{
if (flag_auto_rudder ==1)
{
TFT480.setFreeFont(FM9);
TFT480.setTextColor(VERT, NOIR);
TFT480.drawString("auto rudder", 65, 0);
}
else
{
TFT480.fillRect(65, 0, 120, 18, NOIR); // efface l'étiquette
TFT480.fillRect(280, 0, 45, 18, NOIR); // efface la valeur à droite (voir la fonction ci-dessus)
}
}
void toutes_les_10s()
{
}
void toutes_les_1s()
{
nb_secondes++; // ne concerne pas le chrono de la ligne suivante
affiche_chrono();
inc_chrono();
//// size_t write(uint8_t c);
//// size_t write(const uint8_t *buffer, size_t size);
if(nb_secondes>10)
{
nb_secondes=0;
toutes_les_10s();
}
dV =10*(vitesse - memo_vitesse);
memo_vitesse = vitesse;
if (vitesse > 180)
{
flag_auto_rudder=0;
correction_az_piste =0;
} // désengage auto_rudder en fin de décollage
if (au_sol==1)
{
// désengage l'autoland ILS après attéro pour éviter de re-décoller avec cet autoland engagé
if (autoland == 1) {desengage_autoland();}
//autoland=0;
//asel1 =30;
}
affiche_etat_auto_rudder();
calculs_GPS();
//affi_dst_GPS();
auto_landing(); // ne sera effectif que si la variable autoland !=0;
//toutefois la fonction est toujours appelée afin d'actualiser les affichages
if ((memo_GPS_distance_piste - GPS_distance_piste) > 0 )
{
flag_eloignement = 0;
TFT480.fillCircle(300, 5, 5, VERT);
}
else
{
flag_eloignement = 1;
TFT480.fillCircle(300, 5, 5, ROUGE);
}
memo_GPS_distance_piste = GPS_distance_piste;
}
/** ==================================================================
variables à gérer obligatoirement */
uint8_t TEST_AFFI=0;// =0 pour un fonctionnement normal; =1 pour tester les affichages et la fluidité
//le nombre de ports GPIO libres étant atteint, on va utiiser un switch unique pour deux fonctions :
uint8_t fonction_bt1 = 1; // 0=saisie écran ; 1=changement de vue
/**======================================================================================================
LOOP
====================================================================================================== */
uint16_t t=0; // temps -> rebouclera si dépassement
void loop()
{
//if (SerialBT.available()) { Serial.write(SerialBT.read()); }
//le bouton connecté à CET ESP32-ci est partagé entre deux fonctions, voir ci-dessus "variables à gérer obligatoirement"
bouton1_etat = digitalRead(bouton1);
if (bouton1_etat != memo_bouton1_etat) // vue
{
memo_bouton1_etat = bouton1_etat;
if (bouton1_etat==0)
{
TFT480.fillCircle(450, 310, 5, VERT);
if (fonction_bt1 == 0) {write_TFT_on_SDcard(); }
if (fonction_bt1 == 1)
{
if (view_number == 0) {view_number = 1;} else {view_number =0;}
}
}
if (bouton1_etat==1)
{
TFT480.fillCircle(450, 310, 5, NOIR);
if (fonction_bt1==1)
{
;
}
}
}
bouton2_etat = digitalRead(bouton2); // mode affichege de la hauteur / altitude
if (bouton2_etat != memo_bouton2_etat)
{
memo_bouton2_etat = bouton2_etat;
if (bouton2_etat==0)
{
mode_affi_hauteur = AAL;
affi_mode_affi_hauteur();
}
if (bouton2_etat==1)
{
mode_affi_hauteur = ASL;
affi_mode_affi_hauteur();
}
}
if (flag_traiter_SW ==1)
// le positionnement de ce drapeau se fait dans l'interruption WiFi "server.on("/switch"..."
// définie dans le setup()
// la commande, en amont, provient de l'ESP n°3 qui gère les switches
{
flag_traiter_SW =0;
traitement_switches();
}
temps_ecoule = micros() - memo_micros;
if (temps_ecoule >= 1E6) // (>=) et pas strictement égal (==) parce qu'alors on rate l'instant en question
{
memo_micros = micros();
toutes_les_1s();
}
if (dV > acceleration) {acceleration++;}
if (dV < acceleration) {acceleration--;}
//---------------------------------------------------------------------------------------
if(TEST_AFFI==1) // pour test des affichages:
{
// les valeurs de ces paramètres peuvent être modifiées afin de tester tel ou tel point particulier
vitesse = 100 - 100*cos(t/200.0);
//vitesse = 100;
altitude_GPS = 1000 - 800*cos(t/400.0);
vspeed = 80*sin(t/100.0);
tangage =20.0*sin(t/87.0);
roulis = 35.0*sin(t/35.0);
data_ok=(1<<nb_acqui)-1;
affichages();
t++;
TFT480.setTextColor(JAUNE, BLEU);
TFT480.setFreeFont(FF1);
TFT480.drawString("mode TEST", 0, 0);
if (dV > acceleration) {acceleration++;}
if (dV < acceleration) {acceleration--;}
data_out(); // ** à commenter le cas échéant pour libérer le port série lors de la mise au point **
delay(20);
}
//---------------------------------------------------------------------------------------
else // FONCTIONNEMENT NORMAL
{
compteur1+=1;
if (compteur1 >= 100) // tous les 1000 passages dans la boucle
{
compteur1=0;
//affi_autopilot();
}
acquisitions();
if (flag_auto_rudder ==1)
{
calculs_GPS(); // ça, oui, on effectue à chaque passage
auto_rudder_au_decollage();
}
/** ----------------------------------------------
pour tester si data_ok à bien la valeur attendue, c.a.d si toutes les acquisitions sont effectuées
ce qui est le cas lorsque le dialogue avec le serveur de protocole FG est correctement programmé
sachant que ce ne sont pas les pièges qui manquent !
Les 6 lignes de code qui suivent peuvent faire gagner une journée...
Il suffit d'analyser la valeur affichée en binaire pour voir les bits qui restent à 0 -> problèmes (à priori de libellés)
Il doit y avoir une correspondance stricte entre les noms de variables ici et celles émises par le fichier hardware4.xml
*/
////TFT480.setFreeFont(FM9);
////TFT480.setTextColor(VERT, NOIR);
////s2= (String) data_ok;
////TFT480.fillRect(150, 220, 80, 12, TFT_BLACK);
////TFT480.drawString(s2, 150, 220);
/** ---------------------------------------------- **/
if (data_ok == ((1<<nb_acqui)-1) ) // si toutes les acquisitions faites
{
TFT480.fillCircle(435, 310, 5, VERT);
if (attente_data == 1)
{
attente_data=0;
TFT480.fillScreen(TFT_BLACK);
init_affi_HA();
//init_affi_autopilot();
}
affichages();
calculs_GPS();
data_ok=0;
data_out(); // ** à commenter le cas échéant pour libérer le port série lors de la mise au point **
}
else
{
TFT480.fillCircle(435, 310, 5, ROUGE);
if(attente_data==1)
{
affi_nop();
RAZ_variables();
affichages();
delay(100);
}
}
if ((vitesse > 100) && (altitude_GPS > 500)) {au_sol =0;}
if ((vitesse < 50) && (hauteur_AAL < 40)) {au_sol =1;}
////v_test1 += 0.01;
////if (v_test1 > 1.0) {v_test1 = -1.0;}
////bargraph_float_test(v_test1);
}
//---------------------------------------------------------------------------------------
}
/** ***************************************************************************************
CLASS VOYANT // affiche un nombre ou un petit texte dans un rectangle
ainsi que (en plus petit) deux valeurs supplémentaires, par ex: les valeurs mini et maxi
********************************************************************************************/
// Constructeur
VOYANT::VOYANT()
{
}
void VOYANT::init(uint16_t xi, uint16_t yi, uint16_t dxi, uint16_t dyi)
{
x0 = xi;
y0 = yi;
dx = dxi;
dy = dyi;
&nb
